توضیحات :
در اين مقاله ابتدا مدل‌سازی و طراحی کنترل‌کننده برای یک سكوي متحرك واقعي انجام شده است. چیدمان این سیستم به این گونه است که مجموعه اول در بخش ابتدایی صفحه گردان قرار گرفته و مجموعه دوم در بخش انتهایی صفحه گردان قرار گرفته است. هر مجموعه دارای یک سیستم سرو است که قابليت حرکت حول محور خود و بطور همزمان با مجموعه ديگر را فراهم مي كند. آنچه که مدل‌سازی این سیستم را متمایز می‌کند این است که سیستم بر روی یک سطح غیر مسطح در نظر گرفته شده است و اثرات شیب در مدل‌سازی لحاظ شده است. پس از مدل‌سازی سیستم، یک کنترل‌کننده مود لغزشی فازی برای سیستم طراحی شده است. کنترل‌کننده لغزشی فازی در مواجه با عدم قطعيت هاي محدود مقاوم بوده و باعث می‌شود در صورت مدل نشدن نامعيني‌ها و عدم قطعيت هاي ساختاري مانند لقی چرخ‌دنده‌ها و ...کنترل‌کننده کارایی خود را از دست ندهد. فازي بودن كنترل كننده داراي اين ويژگي است كه در رديابي زواياي بزرگ و كوچك نيازي به تنظيم مجدد ضريب ناپيوسته كنترل كننده مود لغزشي وجود ندارد.
