طراحی کنترل کننده تطبیقی برای ربات دو درجه آزادی با مشخصات دینامیکی و جنبشی مجهول

در این مقاله، کنترل تطبیقی با ماتریس ژاکوبین به گونهای طراحی شده است که بتواند پنجه ربات را در یک مسیر مطلوب که نزدیک به مسیر واقعی مدل مرجع است، کنترل نماید. به دلیل اینکه تمام متغیرهای ربات یا همان فرآیند ثابت اما مجهول هستند، ابتدا به وسیله یک مدل تخمینی، پارامتر های دینامیکی و جنبشی را تخمین زده، سپس ضرایب کنترل کننده را به گونه ای طراحی مینماییم که خروجی آن به مدل مرجع نزدیک بوده و خطای ردیابی را حداقل نماید. همچنین این روش کنترلی را با کنترل کننده PID که ساده ترین و در عین حال پرکاربرد ترین نوع کنترل در این گونه ربات ها می باشد، مقایسه کرده و به بررسی عملکرد بهتر کنترل تطبیقی با استفاده از ماتریس ژاکوبین پرداخته می شود. نتایج شبیه سازی ها به منظور نمایش صحت عملکرد کنترل کننده طراحی شده ارائه گردیده است

پارامتر های جنبشی، تابع لیاپانوف، ماتریس ژاکوبین، معادله دینامیکی ربات