یکی از مسائل مهم در برنامه ریزی حرکت ربات، برنامه‌ریزی حرکت ربات‌های گروهی است. پیچیدگی حرکت این ربات‌ها به صورت هماهنگ و بدون برخورد با موانع و دیگر ربات‌ها، در کوتاه‌ترین زمان ممکن و صرف وقت و انرژی بهینه موجب تمرکز پژوهشگران بر این موضوع شده است. در این مقاله تلاش شده است با استفاده از مدلسازی فیزیکی مسئله برنامه‌ریزی حرکت ربات‌های گروهی و با استفاده از الگوریتمی ترکیبی مبتنی بر الگوریتم جفت‌گیری زنبور عسل و هم‌چنین مثلث‌بندی دلونی عملکرد این ربات‌ها بهبود یابد. بهینه سازی مسیر حرکت ربات از نظر مسافت طی شده، دقت و سرعت عملکرد از اهداف استفاده از این الگوریتم است. استفاده از الگوریتم بهینه سازی جفت‌گیری زنبور عسل موجب ایجاد یک مسیر بهینه و هماهنگی بیشتر (با توجه به ماهیت رفتار اجتماعی زنبور عسل) حرکت ربات‌ها در برنامه ریزی حرکت این ربات‌ها شده است. روش مثلث‌بندی دلونی با تقسیم‌بندی فضای فعالیت هر ربات موجب افزایش سرعت محاسبات و در نتیجه سرعت عکس العمل ربات‌ها می‌شود. بر همین اساس محیط فعالیت ربات‌ها و الگوریتم ارائه شده در نرم افزار شبیه‌سازی WEBOTS و تحت زبان برنامه‌نویسی C++ در یک رایانه پنتیوم برنامه‌نویسی، شبیه‌سازی و تست شد . شبیه سازی ها و آزمایشات انجام شده بهبود عملکرد این الگوریتم را در مقابل حساسیت‌های محیطی و هم چنین الگوریتم‌های اجتماع ذرات و مورچگان که از نظر ماهیت به این الگوریتم نزدیک هستند را نشان می‌دهد.
کلید واژگان :برنامه ریزی حرکت ربات، الگوریتم‌های فرا ابتکاری، الگوریتم جفت گیری زنبور عسل، مثلث بندی دلونی.
ارزش ریالی : 300000 ریال
با پرداخت الکترونیک
جزئیات مقاله
- کد شناسه : 6142574839419706
- سال انتشار : 1391
- نوع مقاله : مقاله کامل پذیرفته شده در کنفرانس ها
- زبان : فارسی
- محل پذیرش : اولین کنفرانس بین المللی رباتیک و مکاترونیک، ICROM2012
- برگزار کنندگان : انجمن علمی رباتیک و مکاترونیک ایران
- تاریخ ثبت : 1393/12/16 20:43:14
- ثبت کننده : محمد عبائی شوشتری
- تعداد بازدید : 237
- تعداد فروش : 0