يکي از موضوعات مهمي كه امروزه در حوزه ناوبري از اهميت وي ژهاي برخوردار است، استفاده از معادلات انتشار خطاي ناوبري به منظور
تلفيق خروجي يك سيستم ناوبري اينرسي با يك اندازهگيري بيروني جهت استفاده توأم از مزاياي هر دو مکانيزم ناوبري اينرسي و اندازهگيري خارجي است. مطالعه تحقيقات گذشته نشان ميدهد كه معادلات انتشار خطا عموماً در دستگاه جغرافيايي استخراج شده كه ميتواند نقايصي داشته باشد. در اين مقاله با يادآوري برخي از نقاط ضعف اين معادلات، به تشريح چگونگي استخراج معادلات انتشار خطا در فريم Tangent پرداخته و مزاياي آن را بيان خواهيم كرد.
