طراحی کنترل معکوس تطبیقی براي سیستم هاي حرکت از راه دور

در این مقاله، روشی براي کنترل مقاوم سیستم هاي حرکت از راه دور ارائه می شود.در این روش، با استفاده از ایده پیش بین اسمیت،یک کنترل کننده امپدانس براي ربات فرمانده و یک کنترل کننده معکوس تطبیقی براي ربات فرمانبر به گونه اي طراحی می شوند که تأثیر حاصل از تأخیر زمانی کانال هاي مخابراتی بر روي پایداري و کارآیی سیستم حلقه بسته حذف شود.همچنین، شرایطی به منظور حصول پایداري عملی سیستم بر اساس نظریه کنترل مقاوم به دست آورده می شوند. ویژگی هاي مطلوب در پاسخ گذراي سیستم نیز با استفاده از روش چندجمله اي هاي مشخصه استاندارد در طراحی گنجانده می شوند.از مزیت هاي روش پیشنهادي می توان به تعدیل نمودن محدودیتهاي حاکم بر پیش بین اسمیت،عدم ضرورت اطلاع دقیق از مدل سیستم فرمانده و حصول کارآیی سیستم حلقه بسته در تعقیب موقعیت اشاره کرد. همچنین،روش پیشنهادي با روش غیرخطی مود لغزشی مقایسه می شود. نتایج حاصل از شبیه سازي نشان می دهند که روش پیشنهادي از بازدهی خوبی برخوردار است.

پیش بین اسمیت، تأخیر زمانی، سیستم هاي حرکت از راه دور، کنترل امپدانس، کنترل معکوس تطبیقی.